Lidar{0}}ugrađen na vozilo (LiDAR, Light Detection and Ranging) je jedan od ključnih sistema percepcije u autonomnim vozilima. Mjeri udaljenost i oblik okolnih objekata emitujući laserske impulse i primajući reflektirane signale od objekata, čime se generira visoko{2}}precizna trodimenzionalna-mapa okruženja. Među njima, galvanometar za skeniranje je ključna komponenta u lidaru-montiranom na vozilo koja se koristi za kontrolu smjera laserskog snopa. On je odgovoran za podešavanje ugla skeniranja laserskog snopa tako da može pokriti potrebno vidno polje, čime se dobijaju trodimenzionalni podaci o oblaku tačaka potrebni za okolinu. U poređenju sa kamerama i radarima, lidar može pružiti mogućnosti prostorne percepcije visoke{9}}rezolucije pod različitim svjetlosnim uvjetima i stoga igra nezamjenjivu ulogu u razvoju tehnologije autonomne vožnje.
Optičke komponente za automobilski lidar
Laserski emiter: Obično se koriste poluprovodnički laseri sa talasnim dužinama od 905nm ili 1550nm. Laseri sa ovim talasnim dužinama nevidljivi su ljudskom oku i imaju veliku energiju, što ih čini pogodnim za-detekciju na velikim udaljenostima.
Optičko sočivo: koristi se za fokusiranje ili proširenje laserskog snopa kako bi se osiguralo da laserski impuls može pokriti potrebno vidno polje i efikasno se prenijeti na ciljno područje.
Optički filter (optički filter): koristi se za filtriranje pozadinske buke i omogućava prolaz samo laserskim signalima određenih talasnih dužina kako bi se poboljšao omjer signala-prema{1}}šumu.
Fotodetektor: koristi se za primanje reflektiranih laserskih signala, obično koristeći lavinske fotodiode (APD) ili fotomultiplikatore (PMT) za poboljšanje osjetljivosti i dometa detekcije
Princip skeniranja galvanometra u lidaru{0}}ugrađenom na vozilo
Skenirajući galvanometar obično pokreće -motor velike brzine ili piezoelektrični aktuator za promjenu smjera laserskog snopa kontroliranjem ugla zrcala. Galvanometar može postići različite načine skeniranja, kao što je linearno skeniranje, cik-cak skeniranje ili spiralno skeniranje, kako bi zadovoljio različite potrebe aplikacija.
1. Linearno skeniranje: Pogodno za progresivno skeniranje u horizontalnom i vertikalnom smjeru, koje može generirati dvodimenzionalne ili trodimenzionalne slike-visoke{1}}rezolucije{2}}ili trodimenzionalne slike-.
2. Cik-cak skeniranje: Kontinuiranim podešavanjem smjera skeniranja može se pokriti veće vidno polje.
3. Spiralno skeniranje: koristi se za-okruglo skeniranje, pogodno za 3D modeliranje i panoramsko snimanje.
Prednosti skenirajućih galvanometara
U lidaru{0}}ugrađenom na vozilo, galvanometar za skeniranje ima karakteristike visoke preciznosti, jake fleksibilnosti, male veličine, male težine i visoke pouzdanosti. Precizna kontrola ugla i smjera laserskog snopa osigurava visoku preciznost i visoku rezoluciju rezultata detekcije. Vrlo fleksibilan opseg i način skeniranja mogu se prilagoditi različitim okruženjima vožnje i scenarijima primjene. Dizajn za razvoj lidara-montiranog na vozilo je čvrst.
Kompaktan je i može pružiti odlične performanse bez povećanja opterećenja sistema. Nakon optimiziranog dizajna, može izdržati različita oštra okruženja kao što su ekstremne temperature, vibracije i vlažnost, osiguravajući dugoročnu-stabilnost i izdržljivost sistema.
Stoga je galvanometar za skeniranje na lidaru na vozilu od velikog značaja u cjelokupnom skeniranju vozila. On ne samo da određuje pokrivenost vidnog polja, rezoluciju i tačnost lidara, već i poboljšava fleksibilnost i brzinu odziva sistema. Zbog toga, prilikom odabira lidarskog skenirajućeg galvanometra na vozilo-treba obratiti više pažnje na njegov kvalitet i tehničke uslove, što će direktno uticati na ukupnu sigurnost i efikasnost sistema autonomne vožnje.
